Настройка аппаратной части
Прошивка и конфигурация оборудования управления
Изначально необходимо произвести настройку радиоуправляющего оборудования. В первую очередь следует обновить прошивку используемой аппаратуры. Радиоуправляющая система в данном примере поддерживает прошивку OpenTX, для ее установки потребуется OpenTX Companion, доступный для скачивания по ссылке в дополнительных материалах.
Далее необходимо перейти в раздел "Параметры" – "Настройки". Здесь производится настройка профиля радиоуправляющего оборудования. Для FrSky Taranis настройки выглядят согласно:
Подключение радиоаппаратуры к компьютеру и обновление прошивки
Для подключения радиоаппаратуры к стационарному компьютеру или ноутбуку без использования дрона необходимо выполнить следующие действия:
1. Подготовьте радиоаппаратуру: Установите переключатели на нижней панели в положение "друг к другу" и включите аппарат, нажав кнопку включения.
2. Подключите USB-интерфейс: Подключите радиоаппаратуру к компьютеру с помощью USB-кабеля.
3. Создайте резервную копию прошивки: В левой панели меню программного обеспечения создайте резервную копию текущей прошивки передатчика.
4. Обновите прошивку: Выйдите из меню резервного копирования и в левой панели нажмите кнопку "Обновить прошивку передатчика".
5. Отключите USB-кабель: После завершения обновления прошивки, отключите USB-кабель от радиоаппаратуры. Выйдите из меню обновления на устройстве.
6. Проверьте номер Mode: Для проверки номера Mode перейдите в системные настройки, выбрав вкладку "Radio Setup". Прокрутите меню до конца и найдите настройку Mode. Установите значение 2.
7. Произведите калибровку стиков: После обновления прошивки рекомендуется выполнить калибровку стиков радиоаппаратуры. В системных настройках перейдите на вкладку "Hardware" и нажмите кнопку "Calibration". Следуйте инструкциям, отображаемым на экране. Нажмите Enter, установите стики и боковые крутилки в среднее положение, затем снова нажмите Enter и переведите стики и крутилки в крайние положения по кругу.
8. Создайте новую модель для дрона: В меню "Menu" выберите свободную ячейку и, удерживая кнопку Enter, выберите "Create model". В настройках модели можно задать индивидуальные параметры для каждой модели дрона.
9. Привяжите каналы к тумблерам: В настройках созданной модели перейдите на вкладку "Mixes" и выберите свободный канал. Далее присвойте выбранному каналу соответствующий тумблер на аппаратуре управления.
10. Зажав Enter, войдите в настройки ка-нала и в пункте Source выберите тумблер, который желаете привязать к каналу. Теперь с помощью тумблера, который вы выбрали, можно менять значения на канале. С помощью этого, например, можно будет задать включение моторов дрона и другие функции.
Процедура обновления прошивки радиоприёмника
Некоторые модели радиоприёмников требуют обновления прошивки для обеспечения совместимости с различными протоколами. В данной инструкции мы рассмотрим процедуру обновления прошивки приёмника.
Обычно обновление прошивки осуществляется через проводное соединение, однако некоторые модели поддерживают беспроводное обновление по радиоканалу (например, приемники FrSky с пометкой OTA).
В качестве примера рассмотрим процедуру обновления прошивки приёмника по каналу S.Port на радиоуправлении Radiomaster.
Для обновления прошивки необходимо подготовить разъёмы для задних портов S.Port, VBAT и GND на радиоуправлении. Соедините эти разъёмы с приёмником согласно схеме:
Для корректной работы приемника требуется произвести обновление его программного обеспечения, именуемого прошивкой. Необходимо посетить официальный веб-сайт производителя приемника и скачать последнюю доступную версию прошивки.
Перенос прошивки и связывание приемника
Для обновления прошивки приемника необходимо выполнить следующие действия:
1. Перенос файла прошивки: Скопируйте файл прошивки на SD-карту, используемую для управления аппаратурой. Разместите файл в папке "Firmware". Если такой папки нет, создайте ее. 2. Загрузка файлов прошивки:
Если у вас еще нет файлов прошивки для вашей аппаратуры, загрузите их по ссылке https://downloads.open-tx.org/2.3/release/sdcard/. Распакуйте архив и перенесите все файлы на SD-карту.
3. Добавление файла прошивки приемника. Убедитесь, что файл прошивки для вашего приемника также находится в папке "Firmware" на SD-карте.
4. Подключение приемника. Присоедините приемник к аппаратуре управления с помощью соответствующего кабеля.
5. Обновление прошивки. Включите аппаратуру и перейдите в системное меню. Выберите вкладку "SD Card" и откройте папку "Firmware". Выберете файл прошивки для вашего приемника и, нажав кнопку "Enter", выберите опцию "Flash external port". Дождитесь завершения процесса обновления прошивки.
6. Отключение приемника. После завершения обновления прошивки отключите приемник от аппаратуры управления и выключите пульт.
Связывание приемника (Bind)
Процедура связывания приемника и аппаратуры управления, именуемая "Bind", необходима для того, чтобы приемник и пульт могли обмениваться данными на одной частоте.
Для связывания приемника с аппаратурой управления:
1. Перейдите в меню модели на вкладке "Setup".
2. В пункте "Interanl RF" выберите:
* Mode - MULTI
* Type - протокол работы с приемником (например, FrSky X)
* Subtype - D16
Связывание передатчика и приемника
Для осуществления связи между передатчиком и приемником необходимо выполнить следующие действия:
1. В меню "Receiver" на передатчике выберите опцию "Bind". Данное действие активирует режим связывания на передатчике.
2. На приемнике удерживайте кнопку "Bind" (обычно единственная кнопка на устройстве) и подайте питание.
Важно: Для обеспечения безопасности, в начальной фазе настройки рекомендуется подключать питание приемника без установки пропеллеров.
3. Отпустите кнопку "Bind". Звуковой сигнал на приемнике должен прекратиться.
4. Отключите питание приемника и снова его включите. На панели управления передатчика должен появиться индикатор сигнала, свидетельствующий об успешном установлении связи между приемником и передатчиком.
Активация и Настройка Цифрового Видеопередатчика
В настоящей инструкции описана процедура активации и настройки цифрового видеопередатчика, используемого в данной комплектации беспилотника.
Активация видеопередатчика. Большинство аналоговых видеопередатчиков не требуют процедуры активации. Однако, ввиду использования цифрового видеопередатчика, производителем предусмотрена функция активации.
Для активации необходимо воспользоваться программным обеспечением DJI Assistant 2 FPV. В программе потребуется пройти процедуру регистрации аккаунта. После подключения передатчика к компьютеру и включения питания дрона, необходимо нажать кнопку "Start Activation" и подтвердить согласие с политикой безопасности.
Разблокировка максимальной мощности. Следует отметить, что у многих видеопередатчиков максимальная мощность передачи сигнала заблокирована по умолчанию. Это может быть выявлено при подключении очков.
Для разблокировки максимальной мощности необходимо создать текстовый файл в файловой системе передатчика с названием "naco.txt" и записать в него единственное значение "1".
Активация видеоочков. Для обеспечения совместимости видеоочков с видеопередатчиком (квадрокоптером) также требуется выполнить процедуру активации очков.
С помощью той же программы DJI Assistant 2 FPV подключаем очки к компьютеру посредством кабеля USB-Type-C. Вставляем один конец кабеля в разъем USB компьютера, а другой – в разъем Type-C на очках.
Связывание видеопередатчика и видеоочков. После включения видеоочков и передатчика, необходимо нажать кнопку биндинга на передатчике. Индикатор на передатчике должен загореться красным цветом. Затем следует нажать кнопку биндинга на очках.
По завершении процесса биндинга индикатор на передатчике должен загореться зеленым, а на экране видеоочков появится изображение с камеры дрона.
Таким образом, процедура связывания передатчика и очков будет завершена.
Настройка программного обеспечения
После завершения аппаратной настройки всех компонентов дрона необходимо перейти к настройке прошивки полетного контроллера. Эта процедура является критически важной, поскольку в полетном контроллере определяются сценарии работы дрона в воздухе.
Подготовка программного обеспечения
В качестве прошивки для нашего полетного контроллера будет использоваться популярная open-source прошивка Betaflight, совместимая с широким спектром контроллеров полета, включая наш.
Полный список поддерживаемых контроллеров доступен по ссылке в дополнительных материалах.
Необходимо установить программу настройки Betaflight Configurator. После установки внимательно ознакомьтесь с информацией в главном окне программы и установите необходимые драйвера.
Обновление прошивки полетного контроллера
Для обновления прошивки полетного контроллера потребуется сам дрон с контроллером, поддерживающим Betaflight, USB-кабель и компьютер с подключением к интернету (для загрузки актуальной версии прошивки).
Перейдите во вкладку "Программист". Подключите USB-кабель ноутбука к полетном контроллеру. При нахождении на вкладке "Программист" полетный контроллер автоматически перейдет в режим DFU. В первом выпадающем списке выберите ваш полетный контроллер, а в следующем списке - последнюю версию прошивки.
В окне Build Configuration в настройке Telemetry Protocol выберите "SMARTPORT".
Нажмите "Загрузить прошивку". Прошивка будет загружена из интернета. После загрузки нажмите "Прошить прошивку", чтобы обновить прошивку полетного контроллера.
Для перехода к режиму настройки нажмите кнопку «Подключиться».
Настройка полетного контроллера
Первая вкладка «Система» отображает информацию об ориентации полетного контроллера. Необходимо убедиться, что установка контроллера выполнена корректно. Наклоны дрона в реальном мире должны совпадать с наклонами дрона на экране конфигуратора. В случае расхождения можно внести корректировки во вкладке «Конфигурация».
На этой же вкладке доступна калибровка акселерометра и компаса. Кроме того, здесь отображаются сведения о флагах, блокирующих включение режима полета (ARM), напряжение, ток, а также данные о качестве связи. Подробную информацию о каждом флаге можно найти в документации проекта.
На вкладке "Порты" располагается окно конфигурации портов бортового контроллера. В этом окне производится настройка всех периферийных устройств, подключённых к бортовому контроллеру, таких как приёмники и видеопередатчики.
Настройка UART портов
В данном разделе описывается процесс настройки UART портов для обеспечения корректной работы беспилотного летательного аппарата (БПЛА).
Выбор порта Serial RX
Необходимо выбрать порт Serial Rx, соответствующий порту подключения приемника. Часто на полетных контроллерах SBUS подключен ко второму порту. Для уточнения точного номера порта следует обратиться к инструкции по эксплуатации вашего полетного контроллера.
Настройка UART
* Identifier: В этом столбце отображаются доступные на компьютере порты.
* Configuration/MSP: Данная конфигурация используется для связи периферийных устройств на более низком уровне с использованием протокола MultiWii Serial Protocol (MSP). Здесь можно установить конкретную скорость передачи данных по протоколу MSP.
* Serial RX: Используется для настройки UART на прием последовательных данных от приемника. Это наиболее распространенное применение порта UART.
Дополнительные настройки:
* Telemetry Output: В этой вкладке выбирается протокол передачи телеметрии и указывается порт компьютера, на котором она будет работать.
* Sensor Input: Здесь необходимо указать тип датчика, который будет использоваться на данном порту (например, GPS).
* Peripherals: В этой вкладке указываются периферийные устройства, управляемые полетным контроллером (например, видеопередатчик).
Пример настройки
Для UART6 следует выбрать конфигурацию MSP. В вкладке "Периферия" в всплывающем окне необходимо выбрать VTX (MSP + Displayport). В вкладке "Выход телеметрии" следует выбрать "SmartPort" напротив того UART, к которому подключен S.Port приемника.
Во вкладке "Конфигурация" сосредоточены основные параметры настройки полётного контроллера.
Пользователь может осуществлять настройку работы датчиков, включая их включение и частоту опроса. Также в этой вкладке доступны функции, связанные с работой периферийных устройств.
Кроме того, здесь предоставляется возможность configurar расположение платы контроллера. Это позволяет компенсировать нестандартную установку контроллера, например, когда он не установлен в носовой части коптера.
Вкладка «Питание и Батарея» предназначена для конфигурации параметров датчиков, контролирующих энергоснабжение дрона. Пользователь может выбрать источник данных о питании и установить настройки рабочего напряжения и емкости батареи. Рекомендуется оставить значения напряжения по умолчанию, соответствующие стандартной конфигурации. Необходимо ввести информацию о емкости используемой аккумуляторной батареи.
Вкладка "Предустановки" в программном обеспечении позволяет пользователям сохранять и загружать готовые конфигурации параметров прошивки. Кроме того, она предоставляет возможность скачивания компактных файлов с предварительно установленными настройками, созданными другими пилотами, что даёт возможность протестировать их на собственном дроне.
Вкладка "PID-настройки" предназначена для настройки параметров PID-регулятора контроллера. В этой вкладке можно задать параметры профилей PID и Rate, а также настроить фильтры и кривую газа. Стандартные настройки PID-регулятора достаточно универсальны, поэтому новичкам рекомендуется оставить их по умолчанию.
Настройки приемника
Во вкладке "Приемник" производится настройка параметров приемника. Пользователь может выбрать способ подключения приемника к бортовому контроллеру, указать необходимость использования телеметрии для передачи данных о состоянии дрона (уровень заряда батареи, интенсивность сигнала) на устройство управления, задать таблицу каналов и проверить работоспособность приемника.
В данном случае приемник подключен через последовательный порт по протоколу SBUS. Поскольку мы ранее активировали телеметрию в вкладке "Порты" с выбором SMARTPORT, то можно включить передачу телеметрических данных на устройство управления.
Необходимо проверить корректность работы каналов. Для этого следует отклонить стики тангажа, крена, рысканья и газа и убедиться, что отображаемые на экране значения каналов соответствуют отклонениям соответствующих стиков. В случае несоответствия значений необходимо изменить карту каналов в этой же вкладке в окне "Карта каналов".
Настройки режимов полёта БПЛА
Вкладка «Режимы» предназначена для конфигурации режимов работы системы управления беспилотным летательным аппаратом. В этой вкладке пользователь может установить переключение в режимы ARM/DISARM с помощью переключателя, настроить режимы Angle и Horizon, а также активировать режим Failsafe и произвести настройку звуковых сигналов.
Режимы ручного управления БПЛА мультироторного типа
Существует три основных режима ручного управления для беспилотных летательных аппаратов типа мультикоптер:
* ACRO (Acrobat) - режим, предназначенный для выполнения фигур высшего пилотажа. В этом режиме БПЛА использует исключительно данные акселерометра для определения своего положения. Полетный контроллер стабилизирует аппарат по углу наклона, а перемещение стиков управления изменяет только угловую скорость вращения по каждому каналу. Скорость вращения БПЛА пропорциональна отклонению стика.
* STABILIZE (ANGLE) - режим стабилизации по углу.
* HORIZON - режим горизонтального полета.
Настройка режимов полета БПЛА в Betaflight
Режим стабилизации (STABILIZE): Этот режим обеспечивает горизонтальную стабилизацию беспилотного летательного аппарата (БПЛА). Управление направлением движения осуществляется отклонением стиков, при этом угол наклона ограничен.
Смешанный режим (HORIZON): Этот режим сочетает в себе характеристики STABILIZE и ACRO. При отклонении стика до половины он работает как STABILIZE, а при большем отклонении – как ACRO.
По умолчанию Betaflight использует режим ACRO, который не требует дополнительной настройки. Остальные режимы настраиваются на вкладке "Режимы".
Настройка переключения режимов полета: В предыдущем уроке мы изучили привязку тумблеров к свободным каналам. Давайте настроим три тумблера на свободных каналах, которые будут отвечать за ARM, переключение режима полета и включение Failsafe.
После настройки каналов на пульте управления перейдите на вкладку "Режимы" в конфигураторе Betaflight. Выберите режим "ARM" и номер канала "AUX". При переключении тумблера на экране появится индикатор, который будет изменять свое положение в зависимости от положения тумблера. С помощью ползунков настройте зону, в которой будет активирован данный режим.
Настройка параметров полета дрона
В ходе настройки прошивки Betaflight для дрона будет активирован режим "Angle". По умолчанию дрон функционирует в режиме ACRO, предназначенном для выполнения акробатических трюков. Важно отметить, что этот режим не использует данные акселерометра, вследствие чего положение дрона в пространстве не стабилизируется по горизонтали.
Для обеспечения горизонтальной стабилизации необходимо активировать соответствующий режим на данной вкладке настроек.
Аналогичным образом следует настроить режим "Failsafe" - режим отказа. Активация данного режима позволит дрону выполнить заранее заданные сценарии в случае потери связи с пультом управления. Включение режима "Failsafe" рекомендуется исключительно в целях обеспечения безопасности при отсутствии связи между дроном и радиоуправляющим устройством.
Вкладка "Моторы" предназначена для настройки конфигурации моторов, направления их вращения и протокола взаимодействия с бортовым контроллером. Кроме того, на этой вкладке можно провести тестовый запуск каждого двигателя в отдельности.
Настройка параметров полёта дрона
Необходимо произвести настройку протокола взаимодействия регуляторов оборотов с бортовым контроллером. Информацию о поддерживаемых протоколах можно найти на официальном сайте производителя бортового контроллера и регуляторов оборотов.
В окне «Микшер» следует указать конфигурацию вашего дрона, а также убедиться в корректности вращения моторов и их правильном назначении (нумерации).
Вкладка «OSD» предназначена для настройки параметров OSD – On Screen Display, то есть текстовой информации, отображаемой на экране видеоочков. Настройка OSD является индивидуальной. В качестве примера можно привести отображение высоты, режима полета и напряжения аккумулятора.
Вкладка "Видеопередатчик" предназначена для конфигурации параметров видеопередатчика. Доступ к этой вкладке предоставляется только в том случае, если используемый контроллер поддерживает прямое взаимодействие с передатчиком.
Вкладка "Черный ящик" используется для настройки параметров ведения логов полетной информации.
Вкладка "Командная строка" предоставляет интерфейс командной строки для выполнения расширенных настроек или получения информации посредством команд встроенного программного обеспечения.
Проверка работоспособности беспилотного летательного аппарата (БПЛА)
Важность соблюдения техники безопасности
Во время проверки работоспособности БПЛА необходимо неукоснительно соблюдать правила техники безопасности:
* Запуск двигателей разрешается исключительно без пропеллеров.
* Не допускается замыкание незаизолированных контактных площадок и проводов, а также прикосновение к ним.
* Применяются только исправные аккумуляторные батареи.
* Проверка работоспособности осуществляется исключительно на открытом пространстве, исключая контакт моторов с посторонними предметами.
* При проверке датчиков, двигателей, приемо-передающих устройств и каналов управления, а также при подключении квадрокоптера к компьютеру пропеллеры снимаются.
* Все проверки проводятся с установленными антеннами.
Этапы проверки работоспособности
Некоторые этапы проверки могут напоминать этапы сборки или настройки БПЛА. Однако пренебрегать ими не следует, так как они играют важную роль в обеспечении безопасной и корректной работы аппарата.
1. Проверка крепления двигателей
При проверке креплений двигателей необходимо обратить внимание на то, что двигатели монтируются на лучи при помощи винтов. Использование слишком длинных винтов может привести к контакту винта с обмоткой двигателя. В процессе эксплуатации квадрокоптера такие винты могут повредить изоляцию, а так как рама обычно изготавливается из карбона и является проводником, это может вызвать короткое замыкание, которое приведет к повреждению двигателей и электроники.
Длина винтов должна соответствовать толщине лучей и форме крепления двигателей. В случае отсутствия коротких винтов рекомендуется использовать шайбы для регулирования длины крепления.
2. Применение предохранителя
При первом подключении питания к квадрокоптеру рекомендуется применение предохранителя или лампочки накаливания. Предохранитель предотвратит повреждение электронных компонентов в случае возникновения короткого замыкания или иных неисправностей. Изготовить предохранитель можно своими силами.
3.Проверка ориентации квадрокоптера
Для проверки корректности пространственной ориентации квадрокоптера необходимо подключить его к компьютеру и запустить Betaflight Configurator. В разделе "Настройка" программы отображается трехмерная модель квадрокоптера.
Необходимо выполнить отклонение реального квадрокоптера по осям тангажа, крена и рысканья и убедиться в том, что трехмерная модель в программе повторяет эти движения. Если соответствие наблюдается, ориентация установлена верно.
В случае несоответствия движений модели и реального квадрокоптера требуется проверить ориентацию полетного контроллера. Для этого следует перейти в раздел "Конфигурация" программы, а затем в подраздел "Совмещение платы и датчика".
В этом разделе необходимо указать точное направление "передней" части квадрокоптера. Неправильная настройка ориентации полетного контроллера может привести к опрокидыванию или потере управления квадрокоптером во время первого полета.
4. Проверка работоспособности двигателей квадрокоптера
Оценка состояния двигателей квадрокоптера должна включать ответы на следующие вопросы:
1. Функционируют ли все двигатели без сбоев?
2. Расположены ли двигатели в надлежащей последовательности?
3. Соответствует ли направление вращения двигателей установленным параметрам?
Важно: Проверка двигателей проводится без установки пропеллеров на чистой поверхности.
Для проверки работоспособности двигателей к квадрокоптеру подключается аккумуляторная батарея. В конфигураторе переходим на вкладку «Motors» и активируем флажок «Я понимаю опасность». Далее, с помощью ползунков регулируем подачу энергии на двигатели. Движение ползунка вверх увеличивает обороты двигателя, а в нижнем положении двигатель выключен.
Внимание: Не рекомендуется резко увеличивать обороты двигателей без пропеллеров, так как это может привести к перегреву и поломке.
В случае дерганья или отсутствия реакции двигателя на перемещение ползунка, необходимо проверить качество пайки и целостность проводного соединения между двигателем, регулятором оборотов (ESC) и контроллером полета.
Если порядок расположения двигателей правильный, следует убедиться в соответствии направления их вращения установленным параметрам. В случае несоответствия порядка расположения двигателей, рекомендуется обратиться к разделу лекций по настройке двигателей.
5. Калибровка регуляторов оборотов
Использование протоколов DShot150, DShot300, DShot600, DShot1200 и DShot2400 исключает необходимость калибровки регуляторов оборотов. В рассматриваемом случае этот шаг не требуется.
Однако при работе с протоколами PWM, Oneshot125, Oneshot42 и Multishot проведение калибровки является обязательным.
Для осуществления программирования регуляторов оборотов рекомендуется обратиться к инструкции по эксплуатации вашего контроллера полета или регулятора.
6. Проверка работоспособности системы "ARM"/"DISARM" и газа квадрокоптера
Для проверки функционирования системы "ARM"/"DISARM" и газа квадрокоптер необходимо подготовить к работе без установки пропеллеров, установив его на ровную поверхность и подключив аккумуляторную батарею.
Используя пульт дистанционного управления, переведите квадрокоптер в режим "ARM". Убедитесь в корректном направлении вращения всех двигателей и аккуратно увеличьте подачу газа. Обратите внимание на наличие необычных вибраций или подергиваний двигателей при увеличении частоты вращения.
В случае обнаружения излишних вибраций, шумов или нестабильной работы двигателей, возможны следующие варианты решения проблемы:
* Установка демпфирующего крепления для полетного контроллера и регуляторов оборотов.
* Использование режима 8К/8К looptime вместо 32К/32К, поскольку в режиме 32К/32К гироскоп более чувствителен.
* Изменение настроек фильтров гироскопа в конфигураторе Betaflight.
Более подробную информацию о решении данных проблем вы можете найти в дополнительных материалах к видеоинструкциям.
Также необходимо проверить реакцию квадрокоптера на команду "DISARM", передаваемую с пульта управления. Для этого переведите квадрокоптер в режим "ARM" при поддержании небольшого уровня газа, затем увеличьте газ до минимума и отдайте команду "DISARM". Двигатели квадрокоптера должны остановиться, вращение прекратиться. Повторите эти действия несколько раз, убедившись в безотказной работе последовательных команд.
В случае некорректной работы упомянутых команд, проверьте настройки каналов управления в конфигураторе Betaflight и на пульте дистанционного управления.
7. Проверка работы осей тангажа, крена и рыскания
Для проверки работы осей тангажа, крена и рыскания квадрокоптера используется аналогичная процедура, как при проверке работы двигателей. Квадрокоптер устанавливается на ровную поверхность, подключается аккумуляторная батарея, запускаются двигатели и подаётся незначительная команда на увеличение оборотов.
Далее, с помощью пульта управления необходимо дать команду квадрокоптеру отклониться по тангажу (наклону вперёд или назад). При положительном наклоне (вперёд) задние двигатели должны увеличивать скорость вращения по сравнению с передними. При отрицательном наклоне (назад) – наоборот. Визуально определить разницу в оборотах затруднительно, поэтому её можно оценить только на слух:
* Большое количество оборотов двигателя создаёт высокий писк.
* Малое количество оборотов двигателя создаёт низкий звук.
Если у одного двигателя звук низкий, а у остальных – высокий, это свидетельствует о неравномерной скорости вращения двигателей. При корректной работе все двигатели должны изменять скорость вращения синхронно.
Аналогичным образом проверяется работа осей крена (поворота влево или вправо) и рыскания (вращения вокруг вертикальной оси).
В случае возникновения проблем, например, если квадрокоптер не меняет обороты при управляющем воздействии, необходимо проверить настройки каналов управления в конфигураторе Betaflight и на пульте управления.
8. Проверка параметров Failsafe
Следующим этапом является проверка корректности настройки функции Failsafe. В случае потери сигнала от пульта управления квадрокоптер может продолжить движение до полного разряда аккумулятора, еслиFailsafe не настроена должным образом.
Процедура настройки Failsafe будет рассмотрена в последующих лекциях конфигурации Betaflight.
9. Проверка функционирования видеопередатчика
Для оценки работоспособности видеопередатчика квадрокоптера требуется подключение аккумуляторной батареи. Необходимо убедиться в корректной установке антенн на очках, экране и самом видеопередатчике. Следует учитывать, что видеопередатчик может нагреваться при длительном нахождении в статическом положении, поэтому не рекомендуется оставлять квадрокоптер включенным на продолжительное время.
В ходе проверки на принимающем устройстве должна появиться изображение с камеры квадрокоптера. Видео должно воспроизводиться непрерывно без задержек и с минимальным количеством помех. В случае обнаружения проблем с качеством изображения, необходимо проверить соединения видеопередатчика и настройки как самого передатчика, так и принимающего устройства.
10. Проверка крепежа квадрокоптера
Для обеспечения безопасной эксплуатации квадрокоптера необходимо провести тщательную проверку его крепежных элементов.
Процедура проверки:
1. Аккуратно возьмите квадрокоптер в руки.
2. Произведите осторожные, но ощутимые колебательные движения.
Признаки неисправности
Любые посторонние звуки (постукивания), подвижность крепежных элементов или самопроизвольное выпадение проводов указывают на необходимость проведения корректирующих действий.
Возможные действия для устранения неполадок:
* Затягивание крепежных винтов: Убедитесь, что все винты надежно затянуты.
* Укладка и фиксация проводов: Провода должны быть аккуратно уложены и закреплены с помощью термопистолета, чтобы исключить их самопроизвольное перемещение.
11. Проверка установки пропеллеров
Прежде чем подавать питание на квадрокоптер, необходимо выполнить правильную установку пропеллеров.
Геометрия пропеллеров
Обратите внимание на геометрию соседних пропеллеров: они должны иметь зеркальное расположение.
Состояние пропеллеров
Проверьте целостность пропеллеров: они не должны иметь деформаций, сколов, трещин или царапин.
Зазоры и свободное вращение
После установки убедитесь, что пропеллеры не задевают элементы конструкции квадрокоптера, антенны или друг друга.
Закручивание гаек
Только после проверки всех вышеуказанных пунктов приступайте к закручиванию гаек. Крепко затяните гайки, чтобы избежать проскальзывания пропеллеров в полете или их отрыва в воздухе.
Комментариев нет:
Отправить комментарий